特点：一、高速比（单级1：87）和高效率（≥90％），多级组合速比更大。

二、结构紧凑体积小。（行星传动，输入输出轴同心）

三、运转平稳噪声低。 （摆线针齿啮合齿数多，重叠系数大）

四、使用可靠、寿命长。主要零件用轴承钢，经淬火处理（HRC58-62）获得高强度，并且

部分传动接触采用了滚动摩擦。

安装方式：脚板式卧装、法兰式立装